docker 安装ROS

环境配置

• 新建文件 /etc/docker/daemon.json, 输入国内docker hub地址（暂时可用）

  {
      "registry-mirrors": [
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://dockerproxy.com",
        "https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
        "https://docker.nju.edu.cn"
      ]
  }
  

• 修改/etc/resolv.conf

  nameserver 114.114.114.114
  nameserver 8.8.8.8
  

• 运行一下命令生效修改

  sudo systemctl daemon-reload
  sudo systemctl restart docker
  

安装ROS 1

安装ros1 melodic 版本

• 按下“Ctrl+Alt+T” ， 打开命令行终端， 在终端输入“docker pull ros:melodic”，下载ROS1镜像， 镜像下载需要一些时间， 请耐心等待一会

  docker pull ros:melodic
  

• 镜像下载完成后，在终端运行一下命令，运行容器并指定名称为melodic

  docker run -it --network=host -d -v=/dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --name melodic -e DISPLAY=${DISPLAY} --restart=always ros:melodic /bin/bash
  

• 在终端输入“xhost +” ,开启 X Server 的访问控制。

  xhost +
  

• 在终端输入“docker ps -a” 查看新创建容器的ID

• 在终端输入“docker exec -it 75b6634e6227 /bin/bash” 进入容器。（75b6634e6227 为容器ID，请根据实际情况修改）

• 在终端输入“useradd -m -s /bin/bash ubuntu” ， 创建一个新用户ubuntu (请根据情况修改新用户名)
• 在终端输入“passwd ubuntu” ， 设置“ubuntu” 的密码， 输入密码按下之后，需要重新输入一遍密码
• 在终端输入“usermod -aG sudo ubuntu” ， 将新用户 ubuntu 添加sudo ， 使其具有超级用户权限
• 在终端输入“sudo apt-get update -y && sudo apt-get upgrade -y” ， 更新可用软件包列表并升级系统上已安装的软件包
• 在终端输入“sudo apt-get install vim -y” ， 安装 Vim 文本编辑器
• 在终端输入“sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full -y” ， 安装 ROS Melodic 版本的完整桌面环境， 下载需要一些时间， 请耐心等待一会

测试ROS 1环境

• 输入“docker exec -it -u ubuntu -w /home/ubuntu 75b6 /bin/bash” 指令， 进入容器。 （注意： 75b6是装有ROS1环境的容器ID）

• 输入“source /opt/ros/melodic/setup.bash” 指令，因为 每 一 次 打 开 终 端 都 执 行 步 骤1 加 载 工 作 空 间 ， 可 以 在 终 端 输 入 “ echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc” 指令， 将该指令写入.bashrc文件中。

• 输入“source ~/.bashrc” 指令， 让.bashrc文件生效。 这样就不需要每一次加载工作空间环境
• 输入“rosrun turtlesim turtlesim_node” ， 启动小海龟GUI界面， 启动成功即说明ROS1安装成功。

安装 ROS2

安装ROS2 humble版本

• 按下“Ctrl+Alt+T” ， 打开命令行终端， 在终端输入“docker pull ros:humble”，下载ROS2镜像， 镜像下载需要一些时间， 请耐心等待一会

  docker pull ros:humble
  

• 镜像下载完成后， 在终端输入如下指令， 运行容器并指定名称为 humble。

  docker run -it --network=host -d -v=/dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --name humble -e DISPLAY=${DISPLAY} --restart=always ros:humble /bin/bash
  

• 在终端输入“xhost +” ,开启 X Server 的访问控制。

  xhost +
  

• 在终端输入“docker ps -a” 查看新创建容器的ID

• 在终端输入“docker exec -it 76a092503f2e /bin/bash” 进入容器。 （76a092503f2e是容器ID，请根据实际情况修改）

• 在终端输入“useradd -m -s /bin/bash ubuntu” ， 创建一个新用户

• 在终端输入“passwd ubuntu” ， 设置“ubuntu” 的密码， 这里我们设置为“ubuntu”输入密码按下之后， 需要重新输入一遍密码

• 在终端输入“usermod -aG sudo ubuntu” ， 将新用户 ubuntu 添加sudo ， 使其具有超级用户权限

• 在终端输入“sudo apt-get update -y && sudo apt-get upgrade -y” ， 更新可用软件包列表并升级系统上已安装的软件包

• 在终端输入“sudo apt-get install vim -y” ， 安装 Vim 文本编辑器

• 在终端输入“sudo apt-get install ros-humble-desktop-full -y” ， 安装ROS Humble 版本的完整桌面环境

测试ROS2环境

• 输入“docker exec -it -u ubuntu -w /home/ubuntu 55ce /bin/bash” 指令， 进入容器。 （注意： 55ce是装有ROS2环境的容器ID）

  docker exec -it -u ubuntu -w /home/ubuntu 55ce /bin/bash
  

• 输入“source /opt/ros/humble/setup.bash” 指令， 手动配置ROS2环境。

• 每一次打开终端都执行2） 步骤加载工作空间， 可以在终端输入“

  echo “source /opt/ros/humble/setup.bash” >> ~/.bashrc ” 指令， 将该指令写入.bashrc文件中

  echo “source /opt/ros/humble/setup.bash” >> ~/.bashrc
  

• 输入“source ~/.bashrc” 指令， 让.bashrc文件生效。 这样就不需要每一次加载工作空间环境

• 输入“ros2 run turtlesim turtlesim_node” ， 启动小海龟GUI界面， 启动成功即说明ROS2安装成功

  ros2 run turtlesim turtlesim_node